FANCL 手元のピント調節力にえんきん 芳珂的遠近護眼 Asahi提高睡眠

由於長期打電腦造成肩、頸酸，然後最近出現乾眼、畏光，有時還會頭暈頭痛

之前頭暈頭痛時跑去看眼科，擔心自己的眼壓太高，結果一量是正常的

但我就是頭頸酸痛，眼乾畏光，所以醫生幫我做了淚液測試

結果我的眼睛，淚液少得可以，醫生的診斷結果。。。。俺有嚴重的乾眼症

最後，給了一瓶人工淚液叫我回家多熱敷，3C用品少用就自然好了，這是文明病

沒有藥醫。。。乾霖老濕勒。。。

那我認真的施行了一個月，改善確實有一點點效果，但因為我是工程師，沒辦法完全不用電腦，所以還是覺得.。。。另行他法

所以我打算買一些保健食品來嚐試，

我常日本出差，也知道日本是保健食品的大國，所以我比較了日本市面上和台灣市面上的幾項產品

決定之後買了常見的日本通販品牌「DHC」的護眼系列，買了葉黃素、藍莓花青素、蝦紅素

又認真吃了半年，改善效果。。。。 ，我是有感覺眼睛沒有那麼乾了

因為我原本一個早上要點超過四次人工淚液，吃了之後不知道是不是改善的關係，到現在一天大概2~3次，

總體來說有改善，但我覺得效果不好，而且三種，每種一包，一次要吞五顆，實在有點受不了

這次2019-04-03清明連假又被叫到日本出差，經過藥妝店進去逛了一下，發現另一個大牌子FANCL芳珂，也有在賣

主要成份除了上面買的那三種，還多了DHA，然後背後的說明寫得好像有那麼一回事
說明如下，礙於台灣法津，這張圖的右邊的內容我不能說，看不懂日文的朋友請自行找人翻譯吧

成份的部分在左下

然後又看到一個Asahi出的提高睡眠品質的健康食品，。。。。一起買了

因為我其實懷疑我的症狀是因為睡眠品質不好而引起，我常日本的工程師處理客戶的問題到半夜二點（和日本人工作真的很操...）
 所以這些頭暈和乾眼搞不好都是睡不好引起的， 所以就一併買來試了
我再來認真的吃個半年看看。。。希望可以改善啊

Arduino 自走車(智能小車)超音波偵測碰撞 改良無法走直線(2)

使用紅外線進行控制，進行了左右輪調速，並加入超音波碰撞偵測
拿廠商給的程式改的
超音波偵測感測器為 HC-SR04

//------------------------------------程式碼開始---------------------------------------------
#include //红外線函式庫
int RECV_PIN = A4;//宣告紅外線 PIN腳
IRrecv irrecv(RECV_PIN);  //創建一個紅外線
decode_results results;//這個用來解析你的紅外線是哪一牌
int on = 0;//标志位
unsigned long last = millis();

//底下為超音波偵測器的設定，超音波裝置有主要二個PIN腳，echo 和trig
int echo=7;
int trig=12;
int distance=0;    //用來記錄超音波裝置偵測到的距離
int dangerDistance=30;  //自訂危險距離，我設30， 也就是偵測到小於三十公分，自走車強制停止前進，避免撞牆
//-------------------

long run_car = 0x00FF629D;//按键CH
long back_car = 0x00FFA857;//按键+
long left_car = 0x00FF22DD;//按键<<
long right_car = 0x00FFC23D;//按键>||
long stop_car = 0x00FF02FD;//按键>>|
long left_turn = 0x00ffE01F;//按键-
long right_turn = 0x00FF906F;//按键EQ
//==============================
int Left_motor_go=8;     //左馬達前進(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左馬達後退(IN2)

int Right_motor_go=10;    // 右馬達前進(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右馬達後退(IN4)

int runCount=0;

void setup()
{
  //初始化馬達的IO方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  pinMode(13, OUTPUT);////端口模式，输出
   pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo,INPUT);
  Serial.begin(9600);    //波特率9600
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}

void Distance_test(){
  //底下為超音波測距離的標準寫法
  digitalWrite(trig,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);  //最小為10，小於此值，偵測易失敗
  digitalWrite(trig, LOW);
  float Fdistance = pulseIn(echo, HIGH);  // 讀取返回時間(單位：微秒)
  Fdistance= Fdistance/58;       //除以58等於公分，  Y米=（X秒*344）/2
  // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》公分=微秒/58
  distance = Fdistance;
  }
void Distance_display(){
  Serial.print("Distance is: ");
  Serial.println(distance);
 
  }
void brake()         //停車
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  runCount=0;
  //delay(time * 100);//執行時間，可以调整
}
 
void run()     // 前進
{
  
   if(runCount ==0){
   analogWrite(Right_motor_go,250);
   runCount=1;
   }else{
    digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);
    }
  // digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右馬達前進
   digitalWrite(Right_motor_back,LOW);   
  //analogWrite(Right_motor_go,200);//PWM比例0~255调速，如果左右輪不平均（例如無法走直線），可以改用此函數，調整值即可
  //analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左馬達前進
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);

  //analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，
  //analogWrite(Left_motor_back,200);
  //delay(time * 100);   //執行時間，可以调整
}



void left()         //左轉(左輪不動，右輪前進)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右馬達前進
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  //analogWrite(Right_motor_go,200);
  //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左輪後退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //analogWrite(Left_motor_go,0);
  //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);    //執行時間，可以调整
}

void spin_left()         //左轉(左輪後退，右輪前進)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右馬達前進
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  //analogWrite(Right_motor_go,200);
  //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左輪後退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //analogWrite(Left_motor_go,200);
  //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);    //執行時間，可以调整
}

void right()        //右轉(右輪不动，左輪前進)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机後退
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  //analogWrite(Right_motor_go,0);
  //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左馬達前進
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  //analogWrite(Left_motor_go,0);
 // analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
 // delay(time * 100);    //執行時間，可以调整
}

void spin_right()        //右轉(右輪後退，左輪前進)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机後退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  //analogWrite(Right_motor_go,0);
  //analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左馬達前進
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  //analogWrite(Left_motor_go,0);
  //analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);    //執行時間，可以调整
}

void back()          //後退
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右輪後退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  //analogWrite(Right_motor_go,0);
  //analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左輪後退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //analogWrite(Left_motor_go,150);
  //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);     //執行時間，可以调整  
}

void dump(decode_results *results)
{
  int count = results->rawlen;
  if (results->decode_type == UNKNOWN)
  {
    //Serial.println("Could not decode message");
    brake();
  }
//輸出你使用的遙控器的編碼，但此段程式會影響程式執行速度，除了測試之外建議註解掉
/*
  else
  {

    if (results->decode_type == NEC)
    {
      Serial.print("Decoded NEC: ");
    }
    else if (results->decode_type == SONY)
    {
      Serial.print("Decoded SONY: ");
    }
    else if (results->decode_type == RC5)
    {
      Serial.print("Decoded RC5: ");
    }
    else if (results->decode_type == RC6)
    {
      Serial.print("Decoded RC6: ");
    }
    Serial.print(results->value, HEX);
    Serial.print(" (");
    Serial.print(results->bits, DEC);
    Serial.println(" bits)");
  
  }
  Serial.print("Raw (");
  Serial.print(count, DEC);
  Serial.print("): ");

  for (int i = 0; i < count; i++)
  {
    if ((i % 2) == 1)
    {
      Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
    }
    else
    {
      Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
    }
    Serial.print(" ");
  }
  Serial.println("");
*/
}

void loop()
{
  Distance_test();
  delay(100);
  if(distance < dangerDistance){
    brake();
    }
  //Distance_display();
  if (irrecv.decode(&results)) //解碼
  {
    // If it's been at least 1/4 second since the last
    // IR received, toggle the relay
    if (millis() - last > 250) //確定接收到訊號
    {
      on = !on;//標記位置反
      digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);//收到訊號後閃一下LED
    //  dump(&results);//解碼紅外線訊號，看是哪一家(sony,NEC...)
    }
  
    if (results.value == run_car )//按键CH
      run();//前進
    if (results.value == back_car )//按键+
      back();//後退
    if (results.value == left_car ){//按键<<
      left();//左轉
      delay(300);
      brake();
    }
    if (results.value == right_car ){//按键>||
      right();//右轉
      delay(300);
      brake();
      }
    if (results.value == stop_car )//按键>>|
      brake();//停車
    if (results.value == left_turn )//按键-
      spin_left();//左旋轉
    if (results.value == right_turn )//按键EQ
      spin_right();//右旋轉
   
    last = millis();    
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }
}

Arduino, Raspberry pi 自走車(智能小車) 無法走直線(1)

為了迎接未來物聯網的時代，身為一個軟體工程師的我也開始學起IOT
在芒茫網海搜尋後，敗入了一台Arduino自走車，
紅外線避障+藍芽版本的一台才650塊新台幣 ，為了讓運費划算一點
買了樹莓派3 B+(含電源、殼、hdmi線)，這個比台灣便宜很多，台幣1300左右，台灣這樣買要破二千

買來興高采列的組起小車



但組完之後發現這傢伙沒辦法走直線....等等，這是不是有什麼誤會Orz
一台車耶，沒辦法走直線

再上網問狗之後，發現這個不是個案

網路上找到的問題點
 1.馬達有公差，，即使二顆馬達全力輸出，，轉速也不可能一模一樣
 2.Arduino是單晶片，速度不快所導致

這二個問題點都可以透過調整馬達的速度(PWM)進行改善。

但除此之外呢?  沒有其它辦法嗎

因為據我觀察這台車的結果，給我的直覺就是
他是先啟動其中一輪所導致的

這台車是按下直走後，往左邊轉了約30度後再走直線

往左邊轉就是右輪先啟動，那程式裡剛好就是右輪先走
rightWheel()
leftWheel()

在這個情形下，先啟動的那邊會先走當然不奇怪，自然就歪一邊

所以身為專業的軟體工程師，我直覺的就想到， 用fork() 做multithread不就好了...?
 做法很容易
1. 啟動右輪進背景
2. 馬上暫停右輪約1/3秒 (為了等左輪啟動)
3.啟動左輪

但白痴如我，單晶片不支援多工

所以...身為一個專業的軟體工程師，我決定改車....

我就像軌道車那樣，用一顆馬達做四輪傳動就好了

就憑你這種小車也想玩我，我操!!!

G

M

T

Y

检测语言世界语中文简体中文繁体丹麦语乌克兰语乌兹别克语乌尔都语亚美尼亚语伊博语俄语保加利亚语信德语修纳语僧伽罗语克罗地亚语冰岛语加利西亚语加泰罗尼亚语匈牙利语南非祖鲁语卡纳达语卢森堡语印地语印尼巽他语印尼爪哇语印尼语古吉拉特语吉尔吉斯语哈萨克语土耳其语塔吉克语塞尔维亚语塞索托语夏威夷语威尔士语孟加拉语宿务语尼泊尔语巴斯克语布尔语(南非荷兰语)希伯来语希腊语库尔德语弗里西语德语意大利语意第绪语拉丁语拉脱维亚语挪威语捷克语斯洛伐克语斯洛文尼亚语斯瓦希里语旁遮普语日语普什图语格鲁吉亚语毛利语法语波兰语波斯尼亚语波斯语泰卢固语泰米尔语泰语海地克里奥尔语爱尔兰语爱沙尼亚语瑞典语白俄罗斯语科萨科西嘉语立陶宛语索马里语约鲁巴语缅甸语罗马尼亚语老挝语芬兰语苏格兰盖尔语苗语英语荷兰语菲律宾语萨摩亚语葡萄牙语蒙古语西班牙语豪萨语越南语阿塞拜疆语阿姆哈拉语阿尔巴尼亚语阿拉伯语韩语马其顿语马尔加什语马拉地语马拉雅拉姆语马来语马耳他语高棉语齐切瓦语

世界语中文简体中文繁体丹麦语乌克兰语乌兹别克语乌尔都语亚美尼亚语伊博语俄语保加利亚语信德语修纳语僧伽罗语克罗地亚语冰岛语加利西亚语加泰罗尼亚语匈牙利语南非祖鲁语卡纳达语卢森堡语印地语印尼巽他语印尼爪哇语印尼语古吉拉特语吉尔吉斯语哈萨克语土耳其语塔吉克语塞尔维亚语塞索托语夏威夷语威尔士语孟加拉语宿务语尼泊尔语巴斯克语布尔语(南非荷兰语)希伯来语希腊语库尔德语弗里西语德语意大利语意第绪语拉丁语拉脱维亚语挪威语捷克语斯洛伐克语斯洛文尼亚语斯瓦希里语旁遮普语日语普什图语格鲁吉亚语毛利语法语波兰语波斯尼亚语波斯语泰卢固语泰米尔语泰语海地克里奥尔语爱尔兰语爱沙尼亚语瑞典语白俄罗斯语科萨科西嘉语立陶宛语索马里语约鲁巴语缅甸语罗马尼亚语老挝语芬兰语苏格兰盖尔语苗语英语荷兰语菲律宾语萨摩亚语葡萄牙语蒙古语西班牙语豪萨语越南语阿塞拜疆语阿姆哈拉语阿尔巴尼亚语阿拉伯语韩语马其顿语马尔加什语马拉地语马拉雅拉姆语马来语马耳他语高棉语齐切瓦语

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