為了迎接未來物聯網的時代，身為一個軟體工程師的我也開始學起IOT
在芒茫網海搜尋後，敗入了一台Arduino自走車，
紅外線避障+藍芽版本的一台才650塊新台幣 ，為了讓運費划算一點
買了樹莓派3 B+(含電源、殼、hdmi線)，這個比台灣便宜很多，台幣1300左右，台灣這樣買要破二千
買來興高采列的組起小車
但組完之後發現這傢伙沒辦法走直線....等等，這是不是有什麼誤會Orz
一台車耶，沒辦法走直線
再上網問狗之後，發現這個不是個案
網路上找到的問題點
1.馬達有公差，，即使二顆馬達全力輸出，，轉速也不可能一模一樣
2.Arduino是單晶片，速度不快所導致
這二個問題點都可以透過調整馬達的速度(PWM)進行改善。
但除此之外呢? 沒有其它辦法嗎
因為據我觀察這台車的結果，給我的直覺就是
他是先啟動其中一輪所導致的
這台車是按下直走後，往左邊轉了約30度後再走直線
往左邊轉就是右輪先啟動，那程式裡剛好就是右輪先走
rightWheel()
leftWheel()
在這個情形下，先啟動的那邊會先走當然不奇怪，自然就歪一邊
所以身為專業的軟體工程師，我直覺的就想到， 用fork() 做multithread不就好了...?
做法很容易
1. 啟動右輪進背景
2. 馬上暫停右輪約1/3秒 (為了等左輪啟動)
3.啟動左輪
但白痴如我，單晶片不支援多工
所以...身為一個專業的軟體工程師，我決定改車....
我就像軌道車那樣，用一顆馬達做四輪傳動就好了
就憑你這種小車也想玩我，我操!!!
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